爲了實(shi)現預浸帶(dài) 纖維纏繞(rao)過程中工(gōng)藝時間、溫(wen)度及纏繞(rao)壓力的最(zuì)優組合🏃‍♂️，以(yǐ)氣✍️缸作爲(wèi)纏繞壓力(li)的氣動控(kong)制機構，設(she)計了一種(zhǒng)🏃🏻熱塑⭐性連(lian)續纖維纏(chán)繞機，用于(yú)簡單的複(fú)合材料圓(yuán)環及短管(guǎn)在線壓實(shí)固化成型(xing)。

以氣缸爲(wèi)壓力執行(hang)機構，并基(ji)于預浸帶(dài) 複合材料(liao)機器人成(cheng)型技術提(ti)出了一種(zhong)新的計算(suan)🔱方法以提(tí)高制品的(de)性能。結合(he)複合材料(liao)纏繞系統(tǒng)中氣壓傳(chuan)動各部分(fen)功能，以及(jí)實際工作(zuò)狀态下壓(ya)力無法直(zhi)接檢❄️測的(de)情況，采用(yòng)壓力傳感(gǎn)器檢測供(gòng)壓壓力的(de)間接檢測(cè)方法對壓(yā)輥壓力進(jìn)行控制，實(shí)驗結果表(biao)明該檢測(cè)壓，力值能(neng)夠滿足預(yù)浸帶纏繞(rào)機壓力的(de)控制精度(du)要求，且其(qí)壓力波動(dong)可控制在(zài)10%以内。

雖然(ran)氣缸采用(yòng)簡單的閉(bì)環控制方(fāng)式可使壓(ya)力精度提(tí)高，但氣缸(gāng)控制容易(yi)形成壓力(li)遲滞、死區(qū)及氣🔴體壓(yā)縮等非線(xiàn)性幹擾。因(yīn)此，許多學(xue)者對這種(zhǒng)氣動壓力(li)控制進行(hang)♉了研究。考(kao)慮雙氣缸(gang)力反饋系(xi)統中閥體(tǐ)的非線性(xing)滑動、氣體(ti)的壓縮性(xìng)及時間延(yan)遲等影響(xiang)因素，采🌈用(yòng)模糊控制(zhi)💛實現了機(jī)器臂的運(yun)動控⭐制。将(jiāng)傳統PID控💋制(zhi)與粒子群(qún)算法相結(jié)合應用于(yú)氣動控制(zhi)系統，實驗(yàn)結果表明(ming)🛀🏻采用該方(fāng)☁️法比PID方法(fa)瞬時反應(yīng)更迅速，壓(yā)力控🈚制更(geng)穩定。基于(yú)預🌈浸布帶(dai)纏繞機氣(qi)動控制特(te)點。

一種自(zì)适應灰色(se)預測模糊(hú)PID控制器調(diào)節氣缸力(li)輸出大小(xiao)🏃‍♀️，該方法通(tōng)過灰色預(yù)測理論對(duì)氣缸輸出(chū)的電壓進(jin)行表征，對(duì)輸出電壓(yā)的信号變(biàn)化進行正(zheng)确反饋，并(bing)基于此通(tōng)過兩個模(mo)糊推理系(xì)統調節并(bìng)控制步長(zhang)及自整定(dìng)比例因子(zǐ)，增強了系(xì)統✉️的魯棒(bang)性與壓力(li)的穩定性(xing)。在考慮氣(qì)動傳動過(guo)🔴程中噪音(yin)與✉️死區等(děng)傳統🔞幹擾(rao)的基礎上(shang)，針對氣缸(gāng)壓輥機👅構(gou)在纏繞過(guo)程中産生(sheng)變形而😘影(yǐng)響纏繞壓(ya)力控制的(de)特點，也提(tí)出基于灰(huī)色💋預測的(de)自适應模(mo)糊💞PID控制法(fǎ)。爲了進一(yi)步提高壓(yā)力控制的(de)精度，減小(xiao)制品孔隙(xi)率，提高斜(xie)纏繞制品(pin)質量，根據(ju)纏繞系統(tong)壓🏒力控制(zhi)雙輸入單(dan)輸出的特(tè)性，提出🔞基(jī)于參數估(gū)計PID的遺忘(wàng)因子遞🈲歸(guī)最小二乘(cheng)法控制💔方(fang)法，使纏繞(rào)系統轉變(biàn)爲單輸入(rù)單❄️輸出的(de)線性系統(tong)，并通🍓過實(shi)♌時更新參(cān)數控制器(qi)，調節壓輥(gun)位💛置，确保(bao)斜纏位時(shí)壓輥與纏(chán)繞🐅層緊密(mi)接觸，實驗(yan)結果表明(míng)該方法提(ti)高了預浸(jin)帶斜纏繞(rào)壓力的柔(rou)性控制精(jing)度。

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